工業(yè)機器人按照ISO 8373定義，它是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多旋轉(zhuǎn)度的機器人。工業(yè)機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)自動化技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。
1.工業(yè)機器人的構(gòu)成
工業(yè)機器人主要由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。
主體 - 即機座和實行裝置，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走裝置。大多數(shù)工業(yè)機器人有3-6個運動度，其中腕部通常有1-3個運動度；
驅(qū)動系統(tǒng) - 包括動力裝置和傳動裝置，核心為減速器以及伺服電機，用以使執(zhí)行裝置產(chǎn)生相應(yīng)的動作；
控制系統(tǒng) - 是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行裝置發(fā)出指令信號，并進行控制。
2. 工業(yè)機器人的分類
工業(yè)機器人包括搬運、點焊、裝配、噴漆、檢查等機器人，主要應(yīng)用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。
是指由科為機械本體、示教器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和傳感裝置構(gòu)成的一種仿人運作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的光機電一體生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、大批量的彈性制造系統(tǒng)。
一個工業(yè)機器人可以包括一個感覺與動作之間的連接，而且這個連接不是由人手動控制的。機器人的動作也許是電動機或是驅(qū)動器（也稱效應(yīng)器）移動一只手臂，張開或關(guān)閉一個夾子的動作。此種直接而詳盡的控制跟回饋也許是由在外部或是嵌入式的電腦或是示教器上運行的程式提供。根據(jù)這個定義，所有的自動裝置都算機器人。
3. 工業(yè)機器人特點
可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡效能高的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。
擬人化。在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，自動化化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。
通用性。除了專門設(shè)計的工業(yè)機器人外，一般在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機器人手部末端執(zhí)行器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。
|
