工業(yè)機(jī)器人的本體通常是由機(jī)械臂（或稱作手臂）、關(guān)節(jié)、連桿和末端執(zhí)行器等組成的。其工作原理可以分為以下幾個(gè)方面：
1、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)：機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)由電機(jī)、氣缸或液壓裝置等驅(qū)動(dòng)元件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。這些驅(qū)動(dòng)元件提供必要的力量和速度，使機(jī)器人手臂能夠移動(dòng)到要求的位置。
2、位置控制：機(jī)器人本體的控制系統(tǒng)會(huì)根據(jù)需要的動(dòng)作，計(jì)算出各關(guān)節(jié)的相對位置和角度，并通過關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的位置控制。
3、軌跡規(guī)劃：在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，機(jī)器人需要規(guī)劃出從初始位置到目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)軌跡，這包括了路徑規(guī)劃和姿態(tài)調(diào)整，以確保機(jī)器人可以無誤地完成任務(wù)。
4、傳感器集成：現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人往往集成了多種傳感器，如視覺系統(tǒng)、力矩傳感器等，這些傳感器能夠提供環(huán)境信息和工作狀態(tài)信息，幫助機(jī)器人適應(yīng)環(huán)境變化和執(zhí)行精細(xì)運(yùn)作。
5、末端執(zhí)行器：機(jī)器人的末端執(zhí)行器（手部）負(fù)責(zé)直接與工作對象接觸，它可以是夾持器、焊槍、噴漆槍或其他工具。末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)和選擇取決于具體任務(wù)要求。
6、人機(jī)交互：示教器或圖形用戶界面使得運(yùn)作人員能夠方便地對機(jī)器人進(jìn)行編程或控制。通過這些接口，用戶可以教導(dǎo)機(jī)器人一系列運(yùn)作，機(jī)器人會(huì)記憶這些運(yùn)作并在以后重復(fù)執(zhí)行。
|
